Элемент кинематической пары. Высшие и низшие кинематические пары

Поверхности, линии или точки соприкосновения звеньев называются элементами кинематических пар.

Если элементом соприкосновения звеньев является поверхность, кинематическая пара называется низшей.

Если элементом соприкосновения звеньев является линия или точка, то такая пара называется высшей.

Структурный анализ механизмов. Число степеней свободы пространственного и плоского механизма.

Структурный анализ механизма

Важно научиться вычислять число степеней подвижности механизма, так как оно определяет количество входных звеньев (начальных механизмов). Ключевым понятием структурного анализа является структурная группа Ассура.

Нужно правильно определить вид и класс группы Ассура, так как для каждого вида разработана своя методика кинематического и силового расчета.

Плоский механизм – механизм, в котором все точки и звенья перемещаются в плоскостях параллельных между собой.

Пространственный механизм – механизм, в котором все точки и звенья перемещаются в плоскостях не параллельных между собой.

W – число степеней свободы механизма. W=1 – для плоских механизмов; W ≠ 1 – для пространственных механизмов.

Определение числа степеней свободы механизма

W=3*n-2*P5-P4 – формула Чебышева для плоских механизмов. W – число степеней свободы; n – число подвижных звеньев; Р5 – число пар 5-го класса механизма; Р4 – число пар 4-го класса механизма. Для плоских механизмов если W ≠ 1, то допущена ошибка, либо присутствуют звенья, создающие лишнюю степень свободы.

Число степеней свободы пространственного механизма:

Формула Сомова-Малышева:

p_i - число «i-й» подвижности.

Избыточные связи. Число степеней свободы механизма при наличии избыточных связей. Влияние избыточных связей на монтаж механизмов.

Избыточные связи -это связи число которых в механизме определяется разностью между суммарным числом связей, наложенных кинематическими парами, и суммой степеней подвижности всех звеньев, местных подвижностей и заданной подвижностью механизма в целом.

Влияние избыточных связей на монтаж механизмов.

Механизм с избыточными связями нельзя собрать без деформирования звеньев при существенных допусках на размеры этих звеньев.

Число степеней свободы механизма при наличии избыточных связей.

В тетради

Структурный синтез механизмов. Структурные группы, их использование в синтезе механизмов. Класс механизма.

Структурным синтезом механизма называется проектирование структурной схемы механизма, которая состоит из неподвижного и подвижных звеньев и кинематических пар.

Структурная группа (группа Ассура) – это такая кинематическая цепь, присоединение которой к любому механизму не изменяет его числа степеней свободы. При этом такая цепь не должна распадаться на более простые цепи с тем же свойством.

Класс механизма определяется наивысшим классом групп Ассура, входящих в его состав.

Кинематический анализ механизма с одной степенью свободы. Передаточное отношение. Аналог скорости. Аналог ускорения. Метод кинематического анализа.

В задницу 6 вопрос

Кинематический анализ кривошипно ползунного механизма. Анализ ускорения ползуна.

Да пошел он туда же куда и 6 вопрос.